告别 RViz，感受 coScene 强大的可视化功能

2024年8月6日

可视化：开发者的调色板

在SLAM 算法开发中，可视化工具不可或缺。他们就像开发者的调色板，将复杂的数据和算法结果转化为直观的图像和图表。

在数据调试时，可视化工具可以帮助查看传感器数据和机器人路径，迅速定位问题；在性能优化时，它助于实时监测算法性能，进行参数调优；在成果展示时，可视化工具生成的报告方便与团队分享研究成果。

可视化工具大大提高了算法开发效率和准确性，那么在机器人领域，算法人员通常使用 ROS 自带的 RViz 来解决可视化的问题。

那么，既然已经有了 RViz ，为什么我们仍然做了 coScene ？

RViz 和 coScene 平台能力对比

RViz 和 coScene 平台都能展示传感器数据（摄像头图像、激光扫描、点云）、状态信息（物体跟踪、路径规划、系统健康状况）以及各种可视化标记（标签、边界框、三维模型）。

这些信息整合到一个丰富的三维场景中，就能生动地描绘出机器人如何感知环境、预测环境变化，并在环境中执行任务的计划。

对比 1：可视化能力

RViz 专注于 3D 视图，主要用于通过相机图像和 3D 标记帮助你查看机器人的环境。至于记录输出或绘制数据图表等问题，主要由 ROS 中的其他工具（例如：rqt）来解决。

coScene 除了 3D 视图以外，还集成多种可视化工具和面板，提供实时数据可视化和分析功能，支持真机调试和远程诊断。用户可以即时查看机器人的状态和传感器数据，快速识别和解决问题，再也不用切换不同工具，一站式搞定所有需求。

自动驾驶场景下的可视化示例

对比 2：跨平台能力

作为 ROS 生态系统的一部分，RViz 要求用户先安装并配置 ROS 开发环境，这对于没有技术背景的用户来说可能是个挑战。如果无法直接安装 ROS，还需要在虚拟机或 Docker 中运行，这让连接机器人和数据可视化，这一件简单的任务变得更加复杂。

而 coScene 无需在本地安装繁琐的开发环境，用户通过网页即可直接实现数据可视化，大大简化了初始设置和维护的过程。

机器人场景下的可视化示例

对比 3：远程访问能力

RViz 尽管可以通过一些额外配置实现远程连接，但通常情况下都需要在本地机器运行。

coScene 支持远程连接和操作，使用户可以从任何地点访问和控制机器人系统。这对于分布式团队或需要在不同地点进行监控和调试的场景非常有用。

对比 4：文件回放能力的对比

RViz 没有播放 bag 文件的内置功能。要在 RViz 中查看 ROS 数据，需要使用单独的 CLI 工具，如 rosbag（ROS 1）或 ros2 bag（ROS 2）来回放所需的文件。

coScene 能轻松加载 bag、db3 和 mcap 文件并进行回放。你可以在应用程序的”数据源“选项卡中指定要加载的文件（ROS 1 或 2、本地或远程），或者直接将本地文件拖放到应用程序中即可开始播放。此外，coScene 还提供交互式播放控制，可调整播放时间，以不同格式查看当前时间，并在时间线上自由切换。