01 准备数据

我们提供了3种选择：MCAP、Bag、官方示例数据。

如果您是 MCAP 格式的文件

在执行时，只需将 「ROS_DISTRO」替换为您正在使用的版本，例如 Humble 或 Foxy。

如果您是 Bag 格式文件

如果你已经生成了 Bag 格式的文件，该工具也支持将 Bag 文件转换为 MCAP 格式。

cat << EOF > convert.yaml
output_bags:
  - uri: ros2_output
  storage_id: mcap
  all: true

如果您不想准备自己的数据，只想快速了解产品的可视化能力

可复制以下链接下载示例数据：

https://reurl.cc/mynGKG

02 创建记录

创建一条记录，即刻带你进入可视化界面！

1. 进入项目中的记录列表页，点击【创建记录】

2. 点击【上传】按钮中的【文件】，将文件上传到「记录」中3、

3. 点击【播放记录】进入可视化页面

03 配置可视化页面

快速定义你的可视化界面：三维、图像、日志面板

3.1 创建布局

1. 在「布局菜单栏」中选择【创建空白布局】

2. 在模板中选择合适的面板

为分析自动驾驶相关问题，本文将优先选择【三维】面板。

3.2 配置三维面板

1. 点击「左侧边栏」中的【面板】属性栏，选中「三维面板」

2. 在「话题」中点击右侧的【更多】按钮，选择【显示全部】，显示所有话题

3. 查看已经显示了全部话题的「三维面板」

3.3 配置图像面板

1. 点击「顶部工具栏」左侧的【添加面板】按钮

2. 选择添加【图像】面板

3. 拖动「图像面板」至合适的位置

4. 点击「左侧边栏」中的【面板】属性栏，单击「图像面板」

5. 更改「面板属性栏」中的标题和话题

例如，若需显示后摄像头数据，可在话题中选择【/CAM_BACK/image_rect_compressed】，并将标题改为“后摄像头”

3.4 配置日志面板

1. 点击「顶部工具栏」左侧的【添加面板】按钮

2. 选择添加【日志】面板

3. 拖动「日志面板」至合适的位置

04 定位问题

完成面板配置后，我们可在界面中利用不同的面板信息分析问题。

1. 点击【播放】即可播放数据

2. 选中「日志面板」，将「左侧栏」中的日志级别选为「>= WARN」，筛选出所有不同级别故障的日志

3. 根据日志的故障信息，观测对应的「图像面板」和「三维面板」

例如，11:22:48时，日志中显示被超车时未减速，可前往查看该时刻的图像面板和三维面板的画面

05 标记故障

定位到故障信息的时间点后，我们可以通过创建「一刻」来标记片段。

5.1 创建一刻与任务

支持手动创建与规则自动创建，以下以手动创建一刻为例

1. 在故障出现的「起」与「止」的时间点，分别点击【创建一刻】

2. 在一刻弹框中，输入名称，点击【创建一刻】

3. 勾选「创建一个新任务」

4. 在弹出的界面勾选「同步任务」，并选择「经办人」

5. 在「左侧边栏」中，查看创建的「一刻」

5.2 流转任务

1. 返回「记录详情页」，点击【评论&任务】按钮，查看「一刻」的关联任务

2. 点击 Jira 的任务编号，即可跳转至 Jira 界面查看任务及其描述

至此，您的数据可视化已经完成！