在泛机器人研发过程中，针对算法和软件的反复测试与验证是日常工作中最耗时、最容易出错的一环。

你是不是也经历过这样的日常？

• 算法改了一行代码，结果测了一整天

• 本地仿真环境稳定性无法保障，当仿真环节遇到问题时，难以短时间解决

• 多人协作，各测各的，结果对不上

尤其对于移动机器人、自动驾驶和具身智能等领域的研发人员来说，软件更新频繁、仿真环境搭建复杂、测试标准不一、本地测试排队等这些问题让本地测试效率低下、协作困难。

我们一直在思考：有没有一种方法，只要编译好算法，不需要任何 ROS 环境或其他消息中间件的环境依赖，就能自动验证，还能把测试结果输出？

基于 ScenenOps 理念，刻行时空打造了一站式的时空多模态数据管理平台，可满足这样的需求。

通过构建大规模场景数据集和仿真与测试的运行时环境，极大地简化了算法人员执行仿真和测试运行工作。

任何刻行时空平台的用户，在已经构建大规模场景数据集的基础上，算法人员只需上传待测程序，结合场景数据集，自动运行测试、生成测试报告。整个流程全在线、无依赖！

🧱 步骤 1：构建属于你自己的算法与软件测试底座

我们知道，每支团队的技术栈都不一样。因此我们支持用户基于自己的系统依赖，构建专属镜像并上传。

你可以使用如下 Dockerfile 模板来构建环境：

# syntax = docker/dockerfile:1.2
ARG BASE_IMAGE=osrf/ros:humble-desktop-full
FROM ${BASE_IMAGE} as base
...
WORKDIR /action/ros2_ws

也可参考我们的开源示例项目：

Regression_Test-Sample

构建完成后，打包推送至平台镜像仓库，全公司的研发同事都可以复用这个稳定的测试环境，无需本地反复搭建环境。

登录刻行时空平台，进入组织管理获取您的专属镜像仓库地址与信息，并登录 docker：

推送完成后，可登录平台查看您的镜像并获取链接：

📦 步骤 2：上传你的算法与测试程序

你的算法代码编译完成后，只需压缩成 zip/tar 包，通过平台上传。

上传的程序将在平台自动解压，并在你设置的容器中运行，兼容源码或编译后的可执行文件。

可参考我们的支持文档： coScene 帮助文档 | 测试程序

🌐 企业用户还能接入 GitLab / GitHub，一键上传构建结果，跳过本地打包流程，直接进入测试。

🧪 步骤 3：准备你的测试用例

平台支持通过“组织 → 项目 → 记录”的形式，配置多条测试用例。每条测试记录都像是你预设的“虚拟测试现场”，环境可以任意组合，配置灵活复用，极大节省测试搭建时间。

每条记录都可以包含：

• 地图：map.pgm + map.yaml

• 机器人模型：如 turtlebot3_waffle_pi

• 场景配置：case.yaml 等

• world 文件：动态或静态仿真环境定义 以及一切，你测试程序中需要使用的依赖与配置环境。

比如下图就是一个典型测试记录包含的内容结构：

注意： 平台支持上传各种类型的文件，同时对于测试程序和被测的算法在调用文件时遵循一定的规则。

可参考我们的支持文档： coScene 帮助文档 | 关于批量测试

⚙️ 步骤 4：配置测试触发逻辑

你可以为每个项目配置触发策略：

• 算法上传时自动触发

• 手动执行某几条记录

按标签、版本进行筛选执行 支持多记录批量运行、统一查看测试进度和结果，

参考如下，详细内容可参考我们的指引文档：coScene | 测试套件

📊 步骤 5：运行测试，观测测试过程与结果

刻行时空支持在测试过程中实时观测测试运行的情况，同时也支持将测试过程录制，作为完整测试输出：

测试完成后，平台会生成可视化测试报告，包括：

• 机器人轨迹

• 成功/失败指标评分

• 日志输出 / 异常信息

🚀 结语

把繁琐的工具搭建过程交给刻行时空，算法人员轻装上阵搞研发。每次代码更新之后，再也不用重复搭环境、反复运行脚本、对着日志手动比对结果。一键上传算法，平台自动完成测试，全流程标准化、自动化，助你把时间花在更重要的事情上。